Dwukołowy robot balansujący sterowany przez Arduino

Dwukołowy robot balansujący sterowany przez Arduino

Utrzymywanie równowagi nie jest takie proste. Pewne przysłowie mówi, że „koń ma cztery nogi i też się potknie”, a co w przypadku robota, który ma tylko dwa koła i to ustawione w jednej osi? Zaprezentowany projekt jest przykładem tego, że trudny problem można rozwiązać w ciekawy sposób. W tym przypadku postawa robota jest kontrolowana przy użyciu czujnika ultradźwiękowego.

Roboty balansujące to kategoria maszyn, które wyróżniają się utrzymywaniem pewnego systemu mechanicznego w tzw. równowadze chwiejnej. Jest to stan, w którym ruch maszyny, powoduje powstanie takich składowych siły, które dalej wypychają ją ze stanu równowagi. Przykładem może być tutaj np. balansowanie piłki na palcu – chwila zawahania i piłka spada na ziemię. Balansowanie jest tutaj aktywne – cały czas musimy dokonywać drobnych korekt pozycji, aby piłka pozostawała na czubku palca. System taki pracuje w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego – obserwując układ widzimy, jakie musimy dokonać korekty, aby pozostał on w równowadze.

W artykule prezentujemy konstrukcję samobalansującego robota na kółkach, który jest sterowany przez moduł Arduino UNO i ultradźwiękowy czujnik odległości. Dzięki pracy w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego, robot jest w stanie utrzymać stabilną pionową postawę.

Potrzebne elementy

Do budowy robota potrzebne będą następujące komponenty:

  • moduł Arduino UNO,
  • sterowniki silników typu L293D (Dual H-Bridge
...
Aby kontynuować czytanie wykup Prenumeratę
Artykuł ukazał się w
Elektronika Praktyczna
lipiec 2022

Elektronika Praktyczna Plus lipiec - grudzień 2012

Elektronika Praktyczna Plus

Monograficzne wydania specjalne

Elektronik lipiec 2022

Elektronik

Magazyn elektroniki profesjonalnej

Raspberry Pi 2015

Raspberry Pi

Wykorzystaj wszystkie możliwości wyjątkowego minikomputera

Świat Radio lipiec - sierpień 2022

Świat Radio

Magazyn krótkofalowców i amatorów CB

Automatyka Podzespoły Aplikacje lipiec 2022

Automatyka Podzespoły Aplikacje

Technika i rynek systemów automatyki

Elektronika Praktyczna lipiec 2022

Elektronika Praktyczna

Międzynarodowy magazyn elektroników konstruktorów

Elektronika dla Wszystkich sierpień 2022

Elektronika dla Wszystkich

Interesująca elektronika dla pasjonatów